Die Anlage mit ungefähr trapezförmigem Grundriss wird durch einen breiten Halsgraben vom Hinterland getrennt. Der Bering ist an der West- und Südseite noch 7 bis 8 Meter hoch und im Westen schildmauerartig verstärkt. In der Burg befindet sich ein verschüttetes Kellergewölbe. Der unterhalb der Ruine liegende Bauernhof gehört zum Bereich der ehemaligen Vorburg.
Die Burg wurde gegen Ende des 14. Jahrhunderts von den Herren von Heideck als Verwaltungsmittelpunkt einer selbständigen Herrschaft errichtet. 1413 verkaufte Johann II. von Heideck seine Veste „Prunekke„ mit der Vogtei über Altdorf sowie mit den Leuten und Gütern zu Irfersdorf, Erkertshofen, Schafhausen und Wachenzell um 2200 Gulden an das Hochstift Eichstätt. Der Erwerbung maß das Domkapitel solche Bedeutung bei, dass fortan jeder neuzuwählende Bischof in der Wahlkapitulation schwören musste, Brunneck weder zu verkaufen noch zu verpfänden.
Nach dem Kauf ließ Fürstbischof Friedrich IV. Graf von Oettingen die Burg gründlich instand setzen und zum Sitz eines Pflegers ausbauen. Im Bauernkrieg stürmte und plünderte 1525 der Mässinger Bauernhaufen die Burg. Nach dem Erwerb von Titting 1544 wurde Brunneck mit dem dortigen Pflegamt vereinigt. Im 17. Jahrhundert bewohnten nur noch bischöfliche Förster die Burg, die – mehr und mehr vernachlässigt – allmählich zur Ruine wurde. 1798 war das Gemäuer bereits so zerfallen, dass man das Innere kaum mehr betreten konnte.
