Zagelheim, der frühere, noch im 17. Jahrhundert bekannte Name von Kleinmehring, wird 1316 erstmals genannt. Die kleine Wasserburg, die auf dem früh mittelalterlichen Turmhügel errichtet wurde und Lehen des Benediktinerinnenklosters Neuburg an der Donau war, wird erst 1365 mit dem Ritter Wolfhart Zenger "von dem Gensperg" urkundlich fassbar. Ihm folgen nach 1382 die Hemberger. 1417 verkaufte Ulrich Hemberger die Feste an Herzog Ludwig den Bärtigen von Ingolstadt, woraus ein Rechtsstreit mit den Münchner Herzögen entstand, die die Lehenshoheit beanspruchten. Nach dem Tod Ludwigs des Bärtigen 1447 kam der Gensberg an den Landshuter Herzog, der ihn 1451 an Paul Berghauser verlieh.
Dessen Enkel Siegmund, der Deutschordensritter war, verkaufte das Lehen 1494 an den Zöllner Bernhard Stingelheimer zu Ingolstadt. Doch schon im folgenden Jahr überwies Herzog Georg der Reiche die Einkünfte als Teil einer Stiftung dem Ingolstädter Armenalmosen. Die ungenutzte Burg wurde 90 Jahre später als Ruine bezeichnet. Neben dieser urkundlich bezeugten Geschichte der Burg Gensberg berichtet außerdem die Sage von einem Raubritter Kuno von Gensberg und von einem unterirdischen Gang zwischen Burg und Kirche.
