An Stelle einer gotischen Kirche, die wohl in der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts entstand und auf deren Grundmauern man bei der Erneuerung des Fußbodens 1972 stieß (weitere Funde im Heimatmuseum Kipfenberg), wurde das heutige Gotteshaus 1624 bis 1627 errichtet. Die Spätzeit des Rokoko, in der die Kirche eine neue Ausstattung erhielt, prägt den Innenraum.
Alle drei Altäre sind aus dieser Zeit. Der Hochaltar, eine Arbeit um 1760, beeindruckt durch die geschnitzte Dreifaltigkeitsgruppe mit Engeln in der Bekrönung und durch die bewegten Seitenfiguren des Hl. Joseph und des Hl. Joachim. Der Entwurf des Altars und die Figuren stammen vom Eichstätter Hofbildhauer Matthias Seybold, während die Schreinerarbeiten Zacharias Waller und die Fassung Jakob Feuchtmayer besorgte. Die Engelchen in der Bekrönung der Seitenaltäre sind Werke des Eichstätter Bildhauers Joseph Anton Breitenauer, der 1769 auch die Kanzel schuf; sie trägt am geschweiften Korpus die Relieffiguren der Evangelisten und auf dem Schalldeckel die sehr bewegte Figur des Hl. Paulus und zwei Putten.
Da Kipfenberg seit dem 14. Jahrhundert Sitz eines fürstbischöflichen Pfleg- und Kastenamts war, findet man hier die Begräbnisstätte vieler Beamter. Besonders bemerkenswert ist an der rechten Langhausinnenwand der Grabstein des Baltasar Reicharter von Bechtal (gest. 1580), der in voller Rüstung abgebildet ist; die Gruft mit den Särgen des Verstorbenen und seiner Frau fand man bei Umbauarbeiten 1972 im Boden vor den Chorstufen. Der daneben aufgestellte Grabstein der Pflegersgattin Anna von Eyb, einer Geborenen von Pappenheim (gest. 1540), ist eine Schöpfung Loy Herings, der die Verstorbene in ganzer Gestalt mit dem Ehewappen zu Füßen darstellt. Ein weiteres Renaissancekunstwerk können wir an der Kirchentüre bewundern: ein jetzt als Weihwasserbehälter verwendeter ehemaliger Opferstock aus Kalkstein, der formenreiche Spätrenaissanceornamente trägt.
Der Kipfenberger Kirchenführer umfasst u.a. eine detailierte Baubeschreibung des sakralen Innenraums sowie Fakten zur Baugeschichte und ist in der Tourist-Information Kipfenberg erhältlich.
