Das Urdonautal-Museum Wellheim wurde 1990 im ehemaligen Torbogenhaus des Marktes Wellheim eröffnet. Die Führungslinie beginnt mit Werkzeugen und Produkten der ehemaligen Glashütte von Konstein, die eine Jahrhunderte alte Tradition besaß und erst Mitte der 80er Jahre ihren Betrieb einstellte. Es folgen Erläuterungen zur Erd- und Landschaftsgeschichte sowie Kleindioramen zur heutigen Natur und Umwelt.
Eine der herausragenden archäologischen Siedlungsstellen ist der alte Burgfels oberhalb von Aicha. Der Jurafelsen, der im Mittelalter eine Burg trug, wurde von den Menschen der frühen und mittleren Bronzezeit als Höhensiedlung, die möglicherweise befestigt war, benutzt. Belege dafür sind eine große Zahl an interessanten und charakteristisch verzierten Gefäßscherben. Daneben ließ sich eine Steingeräteprokuktion an diesem Ort nachweisen. Sie ist durch Kernsteine und Klingen sowie durch eine große Anzahl von Abfallstücken belegt. Als fertige Werkzeuge sind gezähnte Sicheleinsätze, Kratzer und Pfeilspitzen ausgestellt. Daneben gibt es Pfeilspitzen aus Bronze, sowie ein Einsatzbeilchen aus grünem Nephrit.
Besonderes Interesse erweckt auch der Fund eines zertrümmerten Kinderschädels aus einer Felsspalte unterhalb des Plateaus, der wohl einen Beleg für ein kultisches Menschenopfer darstellt. Weiterhin werden Funde aus einem Grabhügelfeld der Bronzezeit (um 1600 v. Chr.) sowie Keramik aus einem Hügel der Hallstattzeit gezeigt. Eine große Anzahl von Fundobjekten belegt die Eisenverhüttung in keltischer Zeit. Als Beispiel aus römischer Zeit wird eine Sumpfbrücke zum Talübergang bei der Feldmühle dokumentiert.
Im Gemeindebereich von Wellheim sind insgesamt fünf Burganlagen nachgewiesen. Die eindrucksvollste hiervon ist die Wellheimer Burg, heute noch Wahrzeichen des Marktes. In kurzen Textbeiträgen wird auf die Geschichte der jeweiligen Anlage eingegangen. In Grafiken werden, sofern sie bekannt sind, die Grundrisse vorgestellt bzw. die Lage der jeweiligen Burg im Gelände angegeben. In der Mitte des Raumes befindet sich in einer Tischvitrine das Modell der Wellheimer Burg im Bauzustand des 14. Jahrhunderts.
